👀 在机器人技术中，手眼标定是一种至关重要的步骤，它确保了视觉系统和机械臂之间的精确协调。今天，我们将探讨两种主要的手眼标定方法，特别是当摄像头安装在机械臂上（即eye in hand）时的应用。

🔧 第一种方法是基于模型的方法。这种方法依赖于已知的几何模型和变换矩阵来计算摄像头与机械臂末端执行器之间的关系。通过一系列预设的标定板位置，我们可以获得足够的数据点来确定这些参数。这要求我们对环境有精确的测量和控制。

🔧 另一种方法则是数据驱动的方法。这种方法更加灵活，它直接从实际操作中收集数据，无需依赖详细的几何模型。通过多次实验，让机械臂移动到不同的位置，并记录下摄像头捕捉到的图像信息，然后使用算法分析这些数据以求解标定参数。这种方法适用于那些难以建立精确模型的复杂场景。

👀 无论采用哪种方法，eye in hand的手眼标定都是实现精准定位和操作的关键。希望这篇文章能帮助大家更好地理解和应用这两种标定技术！